รากฐานของโยคะสามารถย้อนไปถึง 1,000 ปีก่อนคริสตศักราช และตำราต้นฉบับที่มีคำจำกัดความที่แตกต่างกันสำหรับท่าทาง(อาสนะ)การควบคุมลมหายใจ การทำสมาธิ และการปฏิบัติทางจิตวิญญาณ การปฏิบัติร่วมสมัยส่วนใหญ่มีพื้นฐานมาจากหฐโยคะที่กำหนดโดยการฝึก ร่างกาย เป็นส่วนใหญ่ ประตีปิกาคู่มือภาษาสันสกฤตที่เขียนขึ้นในปี ค.ศ. 1350 อธิบายอิริยาบถหลัก 15 อิริยาบถ 7 อิริยาบถในขณะนั่ง และ 8 อิริยาบถในท่าอื่นๆ พร้อมด้วยอิริยาบถรวมกัน 69 อิริยาบถรวมเป็น 84 อาสน การแทรกแซงล่าสุดได้ปรับสิ่งเหล่านี้สำหรับปัญหาสุขภาพต่างๆ ในวัยชรา การตั้งครรภ์ อาการปวดเรื้อรัง โรคเบาหวาน โรคหลอดเลือดสมอง หัวใจล้มเหลว อาการบาดเจ็บที่สมองเพียงเล็กน้อย และสุขภาพของสมอง นอกเหนือไปจากอื่นๆ อีกมากมาย รูปแบบของโยคะล่าสุด ได้แก่วินยาสะไอเยนการ์ อัษฎางคโยคะ กุณฑาลินีและรูปแบบอื่นๆ ได้ปรับปรุงท่าเหล่านี้ หรือให้ความสำคัญกับการจัดตำแหน่ง การควบคุมลมหายใจ ความเร็ว และการไหลของท่าต่างๆ จากท่าหนึ่งไปยังอีกท่าหนึ่ง